Capítulo 8: Planificación de trayectorias en reversa (o planificación invertida de trayectorias)

Ver también: Introducción, Definición del problema, Espacio discreto de planificación en reversa, Algoritmo de propagación de onda, Algoritmo de búsqueda en árboles, Algoritmo de diagramas de Voronoi, Algoritmos de planificación en reversa en espacios continuos

Introducción

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 -Seguimiento de trayectoria calculada -Disminuir velocidad del robot -Ángulo girado -Sistema de control de lazo cerrado -Sistema de exploración

Definición del problema

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 -Encontrar el camino para ir al punto final pf -Función de navegación -Algoritmos en campo potencial -Planificación en reversa

Espacio discreto de planificación en reversa

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 -Rejilla de celdas del mismo tamaño -Obstáculos mediante celdas prohibidas -Espacio discreto de dos dimensiones

Algoritmo de propagación de onda

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 -Espacio de planificación de 2 o 3 dimensiones -Simulación de propagación de onda -Etiquetar todas las celdas del espacio discreto -Navegación por parte del robot

Algoritmo de búsqueda en árboles

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 -Definir acciones que puedan llevar a un robot de un estado actual al siguiente -Celdas adyacentes a la celda actual -Nodo raíz de un árbol

Algoritmo de diagramas de Voronoi

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 -Mayo espacio posible al pasar entre los obstáculos -Mapa de caminos o diagrama de Voronoi -Las ondas parten de los obstáculos en forma simultánea

Algoritmos de planificación en reversa en espacios continuos

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 -Dirección de movimiento para el robot en cualquier punto que se encuentre -Crear campos de potencial artificiales