function  RHx=HRx(theta)
dato=whos('theta');
if strcmp(dato.class, 'sym') %variables simbólicas   
RHx=[1,       0,        0,      0;
    0,    cos(theta),   -sin(theta),   0;
     0,    sin(theta),   cos(theta),    0;
     0,        0,       0,      1];
else                
digits(3); %cálculos numéricos
     RHx=round([1,       0,        0,      0;
    0,    vpa(cos(theta),3),   vpa(-sin(theta),3),   0;
    0,    vpa(sin(theta),3),   vpa(cos(theta),3),    0;
     0,        0,       0,      1]);
end
 end