clc;
clear all; close all;
format short
 ti=0;     h=0.0025; tf = 10;    ts=ti:h:tf;  %vector tiempo
%configuración de la función ode45()
opciones=odeset('RelTol',1e-3,'InitialStep',2.5e-3,'MaxStep',2.5e-3);
%condiciones iniciales [q(0), qp(0)]'=[0,0,0,0]'.
%integración numérica de la dinámica del robot de 2 gdl
disp('Advertencia el proceso de simulación puede demorar varios segundos debido a funciones discontinuas (signo)')
disp('Simulación robot 2 gdl en proceso.....')
[t,x]=ode45('robot2gdl',ts,[0; 0; 0; 0],opciones);
%retorna x=[q_1(t), q_2(t); qp_1), qp_2(t)]
%vector de posición articular 
%q=[q_1; q_2]
q1=x(:,1);
q2=x(:,2);

%vector de velocidad articular 
% qp=[qp_1, qp2_2]'
qp1=x(:,3);
qp2=x(:,4);

%grafica posiciones articulares en función del tiempo
%conversión de radianes a  grados \n
plot(t,180*q1/pi,t,180*q2/pi)