function xp = centrifuga( t,x)
m1=5; %masa de la centrífuga 
lc2=0.01; % centro de masa de la barra inclinada 
delta=45*pi/180;  %ángulo de inclinación de la barra l_2
I_sm=0.08; % momento de inercia del rotor del servomotor
b1=0.12; fc1=0.11; fe1=0.09; %coeficientes de fricción 

q1=x(1); % posición articular
qp1=x(2); % velocidad articular
tau1=2*sin(t); % energía aplicada al servomotor
%aceleración rotacional de la centrífuga
qpp1=(tau1-b1*qp1-fc1*sign(qp1)-fe1*(1-abs(sign(qp1))))/ (m1*lc2*lc2*sin(delta)+I_sm);
xp=[ qp1; qpp1 ]; % vector de salida
end