clc; clear all; close all;
format short
%tiempo de simulación (segundos)
ti=0; h=0.0025; tf = 10; 
ts=ti:h:tf;  %vector tiempo
opciones=odeset('RelTol',1e-3,'InitialStep',2.5e-3,'MaxStep',2.5e-3);

%integración numérica del modelo dinámico de la centrífuga
[t,x]=ode45('centrifuga',ts,[0; 0],opciones);
%graficar  variable articular de la posición q_1=x(:,1)
%la velocidad de movimiento está dada por qp_1=x(:,2)
plot(t,x(:,1),t,x(:,2))