function  xp =mra(t,x)
%vector de estados
%posición articular\n
x_mra=x(1);  
%velocidad articular\n
xp_mra=x(2); 

%parámetros del sistema masa resorte amortiguador
%masa
m=5;         
%constante de rigidez del resorte
k=0.6;       
%amortiguamiento: coeficiente de fricción viscosa
b=0.16;       

%fuerza aplicada durante 5 segundos
if (t<5)
    f=5;
else
  f=0;
end

%aceleración del sistema masa resorte amortiguador\n
xpp_mra=(f-b*xp_mra-k*x_mra)/m;

%vector de salida\n
xp=[  xp_mra; %velocidad articular
      xpp_mra] ; %aceleración articular
end