function  xp =pendulo(t,x)
%vector de estados\n
q1=x(1);  %posición articular
qp1=x(2); %velocidad articular

%parámetros del péndulo
m1=3.88;         %masa
lc1=0.081;       %centro de masa
g=9.81;          %constante de aceleración gravitacional
I_r1=0.16;   %momento de inercia del rotor
%momento de inercial total del péndulo
I1=m1*lc1*lc1+I_r1;

%fricción del péndulo
b1=0.16;         %coeficiente de fricción viscosa
fc1=0.19;        %fricción de Coulomb
fe1=0.2;         %fricción de estática
%par aplicado al servomotor del péndulo
tau1=sin(t);     

%aceleración articular del péndulo
qpp1=(tau1-b1*qp1-fc1*sign(qp1)- fe1*(1-abs(sign(qp1)))-m1*g*lc1*sin(q1)) /I1; 
%vector de salida
xp=[  qp1   ; %xp(1)=qp1=x(2)   velocidad articular
      qpp1] ;         %xp(2)=qpp1    aceleración articular
end