clear; close all;
clc;
format short g

x0=[0; 0];  %condición inicial
ti=0; h=0.0025; tf = 5; %tiempo de simulación
ts=ti:h:tf;  %vector de tiempo
opciones=odeset('RelTol',1e-3,'InitialStep',2.5e-3,'MaxStep',2.5e-3);
%simulación del péndulo robot
[t, x]=ode45('pendulo',[ti:0.01:tf], x0,opciones);

%asignación de posiciones y velocidades articulares
q1 =x(:,1); %Posición articular
qp1=x(:,2); %Velocidad articular

%cinemática directa del péndulo
%posición de casa sobre el eje y_{0_{-}}
x_ef=0.45*sin(q1);
y_ef=-0.45*cos(q1);

%fenómeno de fricción
b1=0.16;         %coeficiente de fricción viscosa
fc1=0.19;        %fricción de Coulomb
fe1=0.20;        %fricción estática

friccion=b1*qp1+fc1*sign(qp1)+fe1*(1-abs(sign(qp1)));

%gráficas de cinemática directa, posición, velocidad, y fricción, respectivamente.
subplot(2,2,1); plot(x_ef,y_ef)
subplot(2,2,2); plot(t,q1)
subplot(2,2,3); plot(t,qp1)
subplot(2,2,4); plot(qp1,friccion)