clear; close all; clc;
format short g

%parámetros de simulación:
ti=0; h=0.0025; tf = 10; %tiempo de simulación 0 a 10 segundos 
ts=ti:h:tf; %vector tiempo
%configuración de la función ode45
opciones=odeset('RelTol',1e-3,'InitialStep', 2.5e-3, 'MaxStep', 2.5e-3);
%solución numérica del sistema, con condición iniciales cero
[t,x]=ode45('robot3gdl',ts,[0; 0; 0; 0; 0; 0], opciones);
%gráficas de las 3 articulaciones; $q_1$=x(:,1), $q_2=$x(:,2), $q_3=$x(:,3) 
plot(t,180*x(:,1)/pi,t,180*x(:,2)/pi, t,180*x(:,3)/pi)