function xp = robot_cartesiano3gdl(t,x)
d = [x(1); x(2); x(3)]; % Vector de posición articular
dp = [x(4); x(5); x(6)]; % vector de velocidad articular
%parámetros del robot cartesiano
m1=0.7; m2=0.28; m3=0.28; % masas de los servomotores y partes mecánicas 
    b1=0.02; b2=0.08; b3=.02; % coeficientes de fricción viscosa
    fc1=0.01; fc2=0.07; fc3=.02; % coeficientes de la fricción de Coulomb
    fe1=0.015; fe2=0.076; fe3=0.022; % coeficientes de la fricción estática
    g=9.81; % constante de aceleración gravitacional
    B=[b1, 0, 0;
       0,  b2,0;
       0,  0, b3];
   
    Fc=[fc1, 0, 0;
         0,  fc2,0;
         0,  0, fc3];
   % matriz de masas
    M = [m1+m2+m3,  0,           0;
           0       m1+m2,       0;
           0        0           m3];
         
    
 par_grav = g*[m1+m2+m3; 0;0]; %vector de par de gravitacional
%fricción estática
fe=[ fe1*(1-abs(sign(dp(1)))); fe2*(1-abs(sign(dp(2)))); fe3*(1-abs(sign(dp(3))))];
        
   fr= B*dp+Fc*sign(dp)+fe;
  
tau=[ g*(m1+m2+m3)+ 0.05*sin(t); (1-exp(-0.5*t))*0.13*sin(t);0.06*sin(t)];    

% Vector de aceleración articular
dpp = inv(M)*(tau- par_grav-fr);

% Vector de salida
xp = [dp(1); dp(2); dp(3); dpp(1); dpp(2); dpp(3)];
end