clc;
clear all;
close all;
format short
%parámetros de simulación:
    ti=0; %tiempo inicial
    h=0.0025; %incremento del tiempo\n
    tf = 600; % tiempo de simulación (segundos)
    ts=ti:h:tf; %vector de tiempo de simulación
    %para un correcto desempeño de integración de la función ode45() se requieren:  
 opciones=odeset('RelTol',1e-3,'InitialStep',2.5e-3,'MaxStep',2.5e-3);
% solución numérica del sistema  xp=f(x)
%las condiciones iniciales del robot cartesiano han sido puestas en cero
%[d_1(0), d_2(0),  d_3(0),  dp_1(0), dp_2(0),  d_3(0)]'=[0,0,0,0,0,0]'
%advertencia: debido al uso de funciones discontinuas en el modelo dinámico del 
%robot cartesiano como la función signo, el proceso de simulación puede tardar
disp('Advertencia el proceso de simulación puede demorar un tiempo considerable (varios minutos) debido a funciones discontinuas (signo)')
disp('Simulación del robot cartesiano de 3 gdl en proceso.....')
[t,x]=ode45('robot_cartesiano3gdl',ts,[0; 0; 0; 0; 0; 0],opciones);
% t representa el tiempo,    x representa la solución de la ecuación del
% modelo dinámico del robot cartesiano
% Las componentes del vector x representan
% componentes de posiciones
%x(:,1)=d_1  x(:,2)=d_2 x(:,3)=d_3 
% componentes de velocidades
%x(:,4)=dp_1  x(:,5)=dp_2 x(:,6)=dp_3 
%presenta gráfica de posiciones en función del tiempo
plot(t,x(:,1),t,x(:,2),t,x(:,3))