function xp = cap7_idecartesiano3gdl(t,x)
global tau1 tau2 tau3
d = [x(1); x(2); x(3)]; %vector de posición articular
dp =[x(4); x(5);  x(6)];%vector de velocidad articular

m1=0.7; m2=0.28; m3=0.28; 
b1=0.02; b2=0.08; b3=.02; 
fc1=0.01; fc2=0.07; fc3=.02; g=9.81;
theta1=m1+m2+m3; theta2=m1+m2; theta3=m3; 
theta4=b1; theta5=b2; theta6=b3; theta7=fc1; 
theta8=fc2; theta9=fc3; theta10=g*(m1+m2+m3);   
%modelo dinámico del robot
M = [theta1,  0, 0; 0  theta2, 0; 0  0  theta3]; %matriz de inercia
      
B=[  theta4, 0,  0; 0,  theta5,   0; 0,  0,  theta6]; %fricción viscosa
   
Fc=[theta7,    0,     0;  0,     theta8,  0; 0,  0, theta9]; %fricción de Coulomb
par_grav = [theta10;  0; 0]; %vector de pares de gravitacionales

fr= B*dp+Fc*sign(dp); %vector de fricción
     
tau1=12.36+ 0.05*sin(t); 
tau2=(1-exp(-0.5*t))*0.13*sin(t);  
tau3=0.06*sin(t);
tau=[tau1; tau2; tau3];
dpp = inv(M)*(tau- par_grav-fr); %vector de aceleración articular
xp = [dp(1); dp(2); dp(3); dpp(1); dpp(2); dpp(3)];%vector de salida
end