function xp =cap7_pendulo(t,x, bandera)
 global tau1 qpp1
 if (bandera==9) %evalúa la aceleración qpp1 en función de  q1 y qp1
   q1=x(:,1);
   qp1=x(:,2);
 else  %integración numérica
   q1=x(1); %posición articular
   qp1=x(2); %velocidad articular
 end
%parámetros del péndulo
 m1=3.88;  lc1=0.081; 
%coeficientes de fricción viscosa y de Coulomb
b1=0.16; fc1=0.19; 
Ir1=0.16; 
Ip=Ir1+m1*lc1*lc1; 
g=9.81;
%par aplicado al servomotor
tau1=sin(t); 
%aceleración articular del péndulo
 qpp1=(tau1-b1*qp1-fc1*sign(qp1)-m1*g*lc1*sin(q1))/Ip;
%vector de salida
  xp=[ qp1   ; %xp(1)=x(2) velocidad articular
       qpp1] ; %xp(2)=qpp %aceleración articular
end