clc; clear all; close all; 
format short g
global tau1 %variable global almacena la entrada del sistema

ti=0; h=0.001; tf = 5; t=ti:h:tf; %vector tiempo
ci=[0; 0]; %condiciones iniciales
opciones=odeset('RelTol',1e-3,'InitialStep',1e-3,'MaxStep',1e-3);
disp('Simulación puede demorar por funciones discontinuas......')
%solución numérica del modelo dinámico del péndulo
[t,x]=ode45('cap7_pendulo',t,ci,opciones);
xp=cap7_pendulo(t,x,9);
[m n]=size(t); q1=x(:,1); qp1=x(:,2);
     
 Ftau1=zeros(m,1);
 Fq1=zeros(m,1); sFq1=zeros(m,1);
 Fqp1=zeros(m,1); sFqp1=zeros(m,1);
 Fsign=zeros(m,1); Fsin=zeros(m,1);
 lambda=25;

for k=2:m %filtros recursivos 
    Ftau1(k)=exp(-h*lambda)*Ftau1(k-1)+(1-exp(-h*lambda))*tau1(k-1);
    Fq1(k)=exp(-h*lambda)*Fq1(k-1)+(1-exp(-h*lambda))*q1(k-1);
    sFq1(k)=-lambda*Fq1(k)+lambda*q1(k);
    Fqp1(k)=exp(-h*lambda)*Fqp1(k-1)+(1-exp(-h*lambda))*sFq1(k-1);
    sFqp1(k)=-lambda*Fqp1(k)+lambda*sFq1(k);
    Fsign(k)=exp(-h*lambda)*Fsign(k-1)+(1-exp(-h*lambda))*sign(sFq1(k-1)); 
    Fsin(k)=exp(-h*lambda)*Fsin(k-1)+(1-exp(-h*lambda))*sin(q1(k-1));
end

fi=[sFqp1, sFq1, Fsign, Fsin];

[r,theta] =mincuad(Ftau1,fi);
    theta