clc; clear all; close all; 
format short g
global tau1 qpp1 %variables globales para almacenar par aplicado y aceleración

ti=0; h=0.001; tf = 5; t=ti:h:tf; %vector de tiempo
    ci=[0; 0]; %condiciones iniciales
opciones=odeset('RelTol',1e-3,'InitialStep',1e-3,'MaxStep',1e-3);
%solución numérica de la dinámica del péndulo
disp('Simulación puede demorar por incluir funciones tipo signo.....')
[t,x]=ode45('cap7_pendulo',t,ci,opciones);
xp=cap7_pendulo(t,x,9);
     q1=x(:,1);
     qp1=x(:,2);
     
    fi=[qpp1.*qp1, qp1.*qp1, abs(qp1), sin(q1).*qp1];
    [r,theta] =mincuad(tau1.*qp1,fi);
    theta