clc; clear all; close all; format short g
global tau1 qpp1 %variables globales
ti=0; h=0.001; tf = 5; 
t=ti:h:tf;
ci=[0; 0]; %condiciones iniciales
opciones=odeset('RelTol',1e-3,'InitialStep', 1e-3,'MaxStep',1e-3);
%solución numérica del modelo dinámico del péndulo
[t,x]=ode45('cap7_pendulo',t,ci,opciones);
xp=cap7_pendulo(t,x,9);
q1=x(:,1); %posición articular
qp1=x(:,2); %velocidad articular
fi=[qpp1, qp1, sign(qp1), sin(q1)];%regresor psi
[r,theta] =mincuad(tau1,fi); %mínimos cuadrados
    theta