function [dtilde tau] = cap8_PDcartesiano3gdl (d,dp)
 d1=d(1); 
 d2=d(2);
 d3=d(3);
 dp1=dp(1);
 dp2=dp(2);
 dp3=dp(3);

%parámetros del robot: par gravitacional
m1=0.7; m2=0.28; m3=0.28; g=9.81;
    
par_grav = g*[m1+m2+m3; 
               0;
               0];

 dd=[0.5; 
     0.4; 
      0.2];
 dtilde=dd-[d1; d2;d3];
 
 kp1=3; kp2=2.5;kp3=1.7;
 kv1=3; kv2=2.5; kv3=1.4;
  
Kp=[kp1, 0,0;
      0, kp2,0;
      0,0,kp3];
Kv=[kv1, 0,0;
     0, kv2,0;
      0,0,kv3];
%Control proporcional derivativo
 tau=Kp*dtilde-Kv*dp+par_grav;         
end