function [qtilde tau] = cap8_TANHrobot2gdl(x,xp)
q1=x(1);  q2=x(2);  q = [q1; q2];   %posiciones
qp1=xp(1); qp2=xp(2); qp = [qp1; qp2]; %velocidades


%parámetros del robot: par gravitacional
m1=23.902; lc1=0.091; l1=0.45;
m2=3.880; lc2=0.048; g=9.81;   
  theta4=g*(lc1*m1+m2*l1);
  theta5=g*m2*lc2;
  
%par gravitacional
  par_grav = [theta4*sin(q1)+theta5*sin(q1+q2);
              g*m2*lc2];
          
%ganancia proporcional
kp1=10; kp2=2;
Kp=[kp1, 0; 0, kp2];

%ganancia derivativa
kv1=8; kv2=1; Kv=[kv1,  0; 0, kv2]; 
%referencias
qd1=45; qd2=90; qd=[qd1; qd2]; 

   
qtilde=pi/180*qd-q;
%error de posición en grados
qtgrados=(180/pi)*qtilde; 
%velocidad en grados/segundo
qpgrados=180*qp/pi;
 tau=Kp*tanh(qtgrados)-Kv*tanh(qpgrados)+par_grav;
end