function xp = cap8_cartesiano3gdl(t,x)   
%vector de posición articular
    d = [x(1); 
         x(2); 
         x(3)];
    
%vector de velocidad articular
    dp =[x(4); 
         x(5); 
         x(6)];

m1=0.7; m2=0.28; m3=0.28; g=9.81; 
b1=0.02; b2=0.08; b3=.02;

B=[b1, 0, 0;
   0,  b2,0;
   0,  0, b3];
   
%modelo dinámico del robot 

 M = [m1+m2+m3,  0,           0; % Matriz de inercia\n
            0       m1+m2,       0;
            0        0           m3];
         

par_grav = g*[m1+m2+m3; %vector de pares de gravitacionales
                     0;
                     0];
        
fr= B*dp;
  
[~ ,  tau] = cap8_PDcartesiano3gdl(d,dp); 
dpp = inv(M)*(tau- par_grav-fr);%vector de aceleración articular

xp = [dp(1); dp(2); dp(3); dpp(1); dpp(2); dpp(3)];%vector de salida

end