clc; clear all; close all;
 format short
 %parámetros de simulación:
 ti=0; h=0.001; tf = 10; ts=ti:h:tf; %vector tiempo 
opciones=odeset('RelTol',1e-3, 'InitialStep',1e-3, 'MaxStep',1e-3);
ci=[0; 0; 0; 0; 0; 0];
 [t,x]=ode45('cap8_cartesiano3gdl',ts,ci,opciones);
 
 
    d1=x(:,1); d2=x(:,2); d3=x(:,3);
    dp1=x(:,4); dp2=x(:,5); dp3=x(:,6);
    
   [n,m]=size(t);
   tau1=zeros(n,1); tau2=zeros(n,1); tau3=zeros(n,1);
  
   dtilde1=zeros(n,1); dtilde2=zeros(n,1); dtilde3=zeros(n,1);
   xef=zeros(n,1); yef=zeros(n,1); zef=zeros(n,1);
   
   for  k=1:n  
    [dt tau] = cap8_PDcartesiano3gdl([d1(k); d2(k); d3(k)],[dp1(k);dp2(k); dp3(k)]);
    tau1(k)=tau(1); tau2(k)=tau(2); tau3(k)=tau(3);
    dtilde1(k)=dt(1); dtilde2(k)=dt(2); dtilde3(k)=dt(3);
    [xef(k), yef(k),zef(k)]=cinematica_cartesiano (d3(k), d2(k), d1(k));      
   end
      
subplot(2,2,1); plot(t,dtilde1,t,dtilde2, t,dtilde3)
subplot(2,2,2); plot( t, tau1, t,tau2, t,tau3)
subplot(2,2,3); plot3(xef,yef,zef)
subplot(2,2,4); plot(dtilde1, dp1, dtilde2,dp2, dtilde3,dp3)