function [tau1, qt1] = cap8_pdpendulo(x,xp)
%variables de estados (entradas) --------------------------------------------\%
%posición articular
q1=x;  
%velocidad articular
    qp1=xp; 
%parámetros de la compensación de gravedad del péndulo
     m1=5;      %masa
    lc1=0.01;  %centro de gravedad
    g=9.81;   %constante de aceleración gravitacional
    %ganancias del controlador ----------------------------------------------\%
    kp1=10; %ganancia proporcional
    kv1=2; %ganancia derivativa
    %referencia (posición deseada en grados)
qd1=90; 
%vector de pares de gravitacionales --------------------------------------\%
    par_grav = m1*g*lc1*sin(q1);
%error de posición
    qt1=pi*qd1/180-q1;     
%control proporcional derivativo
tau1=kp1*qt1-kv1*qp1+par_grav;

end