clc; clear all; close all;
format short g
%parámetros de simulación ------------------------------------------------\%
    ti=0; %tiempo inicial (segundos)
    tf=5; %tiempo de final (segundos)
    h=0.001; %incremento de tiempo (segundos)
    ts=ti:h:tf; %vector de tiempo
    ci=[0;0]; %condiciones iniciales
    opciones=odeset('RelTol',1e-3,'InitialStep',1e-3,'MaxStep',1e-3);
%solución numérica del sistema -------------------------------------------\%
[t,x]=ode45('cap8_pendulo',ts,ci,opciones);
    q1=x(:,1);
    qp1=x(:,2);
   [n,m]=size(t);
   tau1=zeros(n,1);
   qt1=zeros(n,1);
   xef=zeros(n,1);
   yef=zeros(n,1);
   
   for  k=1:n   
    [tau1(k), qt1(k)] = cap8_pdpendulo(q1(k),qp1(k));
     frq=Rz(-pi/2)*cinematica_pendulo(0.45,q1(k),0.1);
    xef(k)=frq(1); 
    yef(k)=frq(2);
   end
  
    
subplot(2,2,1); plot(t,qt1)
subplot(2,2,2); plot( t, tau1)
subplot(2,2,3); plot(xef,yef)
subplot(2,2,4); plot(qp1, qt1)