function  xp=cap8_pendulo(t,x)
%modelo dinámico del péndulo
%no se incluye el fenómeno de fricción de Coulomb, ni estática
%variables de  estados (entradas) --------------------------------------------\%
%posición articular
q1=x(1);  
%velocidad articular
qp1=x(2); 
%parámetros del péndulo --------------------------------------------------\%
    m1=5;      %masa
    lc1=0.01;  %centro de gravedad
    g=9.81;   %constante de aceleración gravitacional
    b1=0.17;   %coeficiente de fricción viscosa
    Ir1=0.16;  %momento de inercia del rotor
 Ip=Ir1+m1*lc1*lc1; %momento de inercia del péndulo

%en este punto se inserta el algoritmo de control
%par aplicado (controlador) ----------------------------------------------\%
    [tau1, ~]= cap8_pdpendulo(q1,qp1);
   
 %aceleración articular del péndulo ---------------------------------------------\%
    qpp1=(tau1-b1*qp1-m1*g*lc1*sin(q1))/Ip;

%vector de salida --------------------------------------------------------\%
    xp=[qp1;    %xp(1)=x(2) velocidad articular
        qpp1];  %xp(2)=qpp  aceleración articular
end