clc; clear all; close all;
format short g

    ti=0; h=0.001; tf = 10; %vector tiempo
    t=ti:h:tf;  %tiempo de simulación
    ci=[0; 0; 0; 0];
    opciones=odeset('RelTol',1e-3,'InitialStep',1e-3,'MaxStep',1e-3);
 
    [t,x]=ode45('cap8_robot2gdlflor8p',t,ci,opciones);
   
    q1=x(:,1);
    q2=x(:,2);
    
   [n,m]=size(t);
   xef=zeros(n,1);
   yef=zeros(n,1);
   
   beta1=0.15; beta2=0.15; l1=0.45; l2=0.45;
   [xef, yef,~ ]=cinematica_r2gdl(beta1,l1,q1,beta2,l2,q2);
    plot(xef,yef)