function xp = cap8_robot2gdlflor8p(t,x) 
q = [x(1); x(2)]; %vector de posición articular

qp = [x(3); x(4)]; %vector de velocidad articular
    
M = [2.351+0.168*cos(q(2)) 0.102+0.084*cos(q(2)); %matriz de inercia
          0.102+0.084*cos(q(2))        0.102       ];
 
C = [-0.168*sin(q(2))*qp(2) -0.084*sin(q(2))*qp(2); %matriz de fuerzas centrípetas y de Coriolis
       0.084*sin(q(2))*qp(1)          0.0        ];

par_grav = [38.46*sin(q(1))+1.82*sin(q(1)+q(2)); %vector de pares de gravitacionales
               1.82*sin(q(1)+q(2))       ];
         
   fr = [2.288*qp(1);         0.175*qp(2)];
[~   , tau] = cap8_atanflor8p(t,q,qp) ;%ley de control arcotangente


qpp = inv(M)*(tau-C*qp- par_grav-fr); %vector de aceleración articular
xp = [qp(1); qp(2);qpp(1); qpp(2) ];%vector de salida
end