function [x0, y0, z0]=cinematica_cartesiano(d3,d2,d1)
dato1=whos('d1');
dato2=whos('d2');
dato3=whos('d3');
 
v1=strcmp(dato1.class, 'sym');
v2=strcmp(dato2.class, 'sym');
v3=strcmp(dato3.class, 'sym');
digits(3);
  if (  v1 & v2 & v3)
     x0=d3;
     y0=d2;
     z0=d1;
     x0=vpa(x0);
     y0=vpa(y0);
     z0=vpa(z0);
  else
     x0=d3;
     y0=d2;
     z0=d1;
end