Material de Libre Acceso.

Robótica Control de Robots Manipuladores

Capítulo 1. Robótica

Cirugía robotizada

(Video experimental)

Operación robotizada

Componentes de un robot

(Videos experimentales)

Bobina

Encoder

Garra

Manipulación

Motor

Motor construct

Partes robot

Robots humanoides

(Videos experimentales)

Androide 1

Androide 2

Don Cuco el guapo

Honda robot

Robot asimo

Robot asimo 1

Robot asimo 2

Robots moviles

(Videos experimentales)

Carrito de Leonardo

Línea

Robot movil 1

Robot movil 2

Robot movil 3

Robot movil 4

Robot movil 5

Robot movil 6

Robot movil 7

Robot movil 8

Robot movil 9

Robot movil 10

Robot movil 11

Robot movil 12

Submarino 1

Submarino 2

Sumobot 5

Servomotores de transmisión directa

(Videos experimentales)

4 latas

Sistemas de engranes

(Videos experimentales)

Engranes

Engranes 1

Engranes 2

Engranes 3

Capítulo 3. Preliminares matemáticos

Operaciones con matrices

Código fuente

mulmatrices.m

propiedades_matrices.m

sumamatrices.m

vectores.m

Péndulo

Código fuente

pdpendulo.m

pendulo.m

simupdpendulo.m

simupendulo.m

Producto de matrices

Código fuente

matrices.m

mulmatrices.m

Simulacion de sistemas dinamicos

Código fuente

ejemplo1.m

ejemplo2.m

ejemplo3.m

osciladormec.m

simuejemplo1.m

simuejemplo2.m

simuejemplo3.m

simuosciladormec.m

Sistema dinámico no lineal

Código fuente

sdnl.m

sdnl1.m

simusdnl.m

simusdnl1.m

Capítulo 4. Cinemática de robots manipuladores

Transformaciones homogeneas

Código fuente

Rotaciones.m

Capítulo 5. Dinámica de robots manipuladores

Mínimos cuadrados

Código fuente

mc.m

mc1.m

mc2.m

mc3.m

mc4.m

mc5.m

pdpendulo.m

Péndulo robot

Código fuente

pendulo.m

simupendulo.m

Robot de 2 gdl

(Videos experimentales)

Robot 3 gdl A

Robot 3 gdl B

Capítulo 6. Control de posición de robots manipuladores

Control pd péndulo

Código fuente

pendulo.m

simupendulo.m

tanhpendulo.m

cilindro.m

dibuja_pendulo.m

ejes.m

ejes3D.m

eslabon.m

rotz.m

transl.m

Inteligencia artificial

(Videos experimentales)

IA1

Movil exp1

Movil exp2

PID

Código fuente

pidrobot2gdl.m

robot2gdlpid.m

simupidrobot2gdl.m

(Videos experimentales)

Rutina 05

Programación fanuc

(Videos experimentales)

Dorian

Fanuc

Fanuc pintado

Robot de 2 gdl pd

Código fuente

robot2gdl.m

simurobot2gdl.m

tanh2gdl.m

cilindro.m

dibuja_rotradi.m

ejes.m

ejes3D.m

eslabon.m

rotz.m

transl.m

(Videos experimentales)

Cap0003

Compa 1

Compa 2

Corte completo

Corte masas

Estibado 1

Estibado 2

Robot 3 gdl A

Robot 3 gdl B

Rotradi Pintado

Tanh 1

Tanh 2 DOF

Tres DOF

Simulador péndulo

Código fuente

pendulo.m

simupendulo.m

tanhpendulo.m

cilindro.m

dibuja_pendulo.m

ejes.m

ejes3D.m

eslabon.m

rotz.m

transl.m

Videos Péndulo

(Videos experimentales)

Pendulo A

Pendulo B

Pendulo C

Pendulo D

Videos experimentales control pd péndulo

(Videos experimentales)

Pap1

Pap2

Pap3

Corte completo

Visual servoing

(Videos experimentales)

Atan 1

Atan 2 DOf

Exp 3

ThSh 1

Vision 1

Vision 2

Vision 3

Visual feedback grasping

Capítulo 7. Control de trayectoria de robots manipuladores

Esquemas de control de trayectoria

(Videos experimentales)

Fanuc

Video 1-3

Video 2

Videos de robots manipuladores

(Videos experimentales)

Control pap1

Control pap2

Control pap3

Control pap4

Control pap5

Control pap6

Control pap7

Control pap8

Laboratorio

Línea

Capítulo 8. Control de fuerza/impedancia

Robot cartesiano de 1 gdl

Código fuente

robot1gdl_cf.m

simrobot1gdl_cf.m

Robot manipulador de 2 gdl

Código fuente

robot5b_ch.m

simrobot5b_ch parte1.m

simrobot5b_ch parte2.m

cilindro.m

dibuja_robot5b.m

ejes.m

ejes3D.m

eslabon.m

rotz.m

transl.m

Robot manipulador

Código fuente (CImpedancia\1GDL)

robot1gdl_ci.m

simrobot1gdl_ci1.m

simrobot1gdl_ci2.m

cilindro.m

dibuja_robot.m

ejes.m

ejes3D.m

eslabon.m

transl.m

Código fuente (CImpedancia\2GDL)

robot2gdl_ci.m

simrobot2gdl_ci1.m

simrobot2gdl_ci2.m

simrobot2gdl_ci3.m

cilindro.m

dibuja_rotradi.m

ejes.m

ejes3D.m

eslabon.m

rotz.m

transl.m

Sistema robotico controlado por fuerza

Código fuente

robot5b.m

simurobo5b1.m

simurobo5b2.m

(Videos experimentales)

CI Atan

Seguimiento

Steven 2

Steven 3

Tele Bi

Tele Bilateral

Capítulo 9. Robótica móvil

Robot movil tipo (2,0)

Código fuente (Cinematica RMovil)

simuniciclo1.m

simuniciclo2.m

simuniciclo3.m

uniciclo.m

cilindro.m

dibuja_uniciclo.m

ejes.m

eslabon.m

roty.m

rotz.m

transl.m

Robot movil tipo uniciclo (Control RMovil)

Código fuente

control_uniciclo.m

simuniciclo.m

cilindro.m

dibuja_uniciclo.m

ejes.m

eslabon.m

roty.m

transl.m